Eskilstuna fick sina stadsprivilegier år 1659. Carl X Gustav lockade till sig Reinhold Rademacher med mycket generösa villkor att flytta till Sverige för att etablera ett smidesbruk. Rademacher som kom från nuvarande Baltikum fick ensamrätt på tillverkning av saxar, knivar och nålar samt tullfrihet på exporter. Han byggde sin verksamhet i Eskilstuna länge ansågs Eskilstuna vara landets främsta leverantör av smide.

År 1771 fick Eskilstuna en fristad vilket innebar att företagare som ägnade sig åt förädling av olika metaller och smide fritt kunde etablera sig och bedriva verksamhet utan att betala tullavgifter eller skråtvång. Invid fristaden fanns gamla Eskilstuna kvar. Eskilstuna blev vidare ett centrum för vapentillverkning. År 1833 slogs ursprungliga Eskilstuna ihop med fristaden. Stadens industrier fortsatte att växa och fler fabriker öppnades upp vilket ledde till en växande befolkning. Under andra hälften av 1800-talet öppnades stadens första järnvägsförbindelse, vilket bidrog till att industrierna växte ännu mer under 1900-talet. Detta krävde en utökad bostadsmarknad och under miljonprogramsåren revs många gamla hus och ersättes med höghus. Under 2000-talet har staden haft en av de största tillväxterna och antalet jobbmöjligheter och invånare ökar snabbare än i övriga landet.